Communication system for communication between moving objects; and vehicle driving support device

专利摘要:
In einem Kommunikationssystem zur Kommunikation zwischen sich bewegenden Objekten, bei dem ein sich bewegendes Objekt einen Zustand um sich herum auf der Grundlage von Objektbewegungsinformationen bestimmt, welche unter Verwendung einer Kommunikation zwischen den sich bewegenden Objekten übertragen und empfangen worden sind, sind in der Objektbewegungsinformation Genauigkeitspegelinformationen, betreffend die Vorrichtung in dem sendenden sich bewegenden Objekt, enthalten. Weiterhin beinhaltet eine Fahrzeug-Fahrunterstützungsvorrichtung, welche Objektbewegungsinformationen unter Verwendung einer Kommunikation zwischen sich bewegenden Objekten überträgt, eine Genauigkeitspegelinformation, betreffend die Vorrichtung, die in einem Host-Fahrzeug vorhanden ist.In a communication system for communication between moving objects, in which a moving object determines a state around itself based on object movement information which has been transmitted and received using communication between the moving objects, the object movement information includes accuracy level information, regarding the device in the sending moving object. Furthermore, a vehicle driving support device that transmits object movement information using communication between moving objects includes accuracy level information regarding the device that is present in a host vehicle.
公开号:DE102004009515A1
申请号:DE200410009515
申请日:2004-02-27
公开日:2004-09-30
发明作者:Hiroyuki Toyota Kanemitsu
申请人:Toyota Motor Corp；
IPC主号:G09B29-00

专利说明:
[0001] Die Erfindung betrifft allgemeinein Kommunikationssystem und eine Vorrichtung für eine Kommunikation zwischensich bewegenden Objekten. Genauer gesagt, die Erfindung betrifftein Kommunikationssystem füreine Kommunikation zwischen sich bewegenden Objekten, in welchemein sich bewegendes Objekt einen Peripheriezustand, d.h. einen Zustandoder eine Situation um sich herum auf der Grundlage von Informationensich bewegender Objekte bestimmt, welche unter Verwendung einer Kommunikationzwischen sich bewegenden Objekten übertragen und empfangen werden,sowie eine Fahrzeug-Fahrunterstützungsvorrichtung,welche in einem derartigen Kommunikationssystem verwendbar ist.The invention relates generallya communication system and a device for communication betweenmoving objects. More specifically, the invention relatesa communication system forcommunication between moving objects, in whicha moving object has a peripheral state, i.e. a stateor a situation around you based on informationmoving objects determines which using communicationtransmitted and received between moving objects,as well as a vehicle driving support device,which can be used in such a communication system.
[0002] Die JP(A)4-290200 beschreibt ein System und eineVorrichtung. das Fahrdaten, beispielsweise Positionsinformationenund Geschwindigkeitsinformationen von einem anderen Fahrzeug unterVerwendung einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfängt und Informationen betreffendden Fahrzustand des anderen Fahrzeuges um ein Host-Fahrzeug herumeinem Insassen des Host-Fahrzeuges darstellt.The JP (A) 4-290200 describes a system and a device. that receives driving data such as position information and speed information from another vehicle using vehicle-to-vehicle communication, and presents information regarding the driving state of the other vehicle around a host vehicle to an occupant of the host vehicle.
[0003] In der Lage zu sein, auf diese Weiseden Fahrzustand eines anderen Fahrzeuges um das Host-Fahrzeug herumzu erfassen, ist beispielsweise hilfreich bei der Bestimmung derMöglichkeiteines Zusammenstoßesmit dem anderen Fahrzeug und bei der Warnung des Fahrers, wenn einerhöhterGefahrenzustand vorliegt.To be able to do sothe driving state of another vehicle around the host vehicleIt is helpful, for example, to determine thepossibilityof a collisionwith the other vehicle and at the driver's warning if oneincreasedDangerous condition exists.
[0004] Bei dem genannten System und dergenannten Vorrichtung ruht jedoch der Informationstyp, der in denFahrda ten enthalten ist, welche vom Fahrzeug übertragen werden, sowie dieGenauigkeit der Information auf dem Vorhandensein und der Leistungder Vorrichtung in dem Fahrzeug, von welchem die Information geschicktworden ist und ist daher nicht immer unter den Fahrzeugen übereinstimmend.With the mentioned system and theHowever, the device mentioned rests on the type of information contained in theDriving data is included, which are transmitted by the vehicle, as well as theAccuracy of information on the presence and performancethe device in the vehicle from which the information is senthas been and is therefore not always the same among vehicles.
[0005] Wenn Fahrdaten, welche von einerMehrzahl von anderen Fahrzeugen übertragenworden sind, von dem Host-Fahrzeug empfangen werden, beeinflußt ein Unterschiedoder eine Streuung unter den Fahrdaten, welche aufgrund der Unterschiedlichkeit inden Genauigkeitspegeln der Vorrichtungen in den Fahrzeugen auftritt,welche die Daten übertragen,die Genauigkeit, wenn die Fahrzustände der anderen Fahrzeuge umdas Host-Fahrzeug herum bestimmt werden sollen.If driving data from aBroadcast a variety of other vehiclesreceived from the host vehicle affects a differenceor a scatter among the driving data, which due to the difference inthe accuracy levels of the devices in the vehicles occur,which transmit the datathe accuracy when the driving conditions of the other vehicles aroundthe host vehicle should be determined around.
[0006] Angesichts der genannten Problemeschafft diese Erfindung ein Kommunikationssystem und eine Vorrichtungfür eineKommunikation zwischen sich bewegenden Objekten mit der Möglichkeit,daß sich einbewegendes Objekt einen Peripheriezustand oder einen Zustand umsich herum bestimmen kann, wobei der Genauigkeitspegel einer Vorrichtungin einem anderen sich bewegenden Objekt, welches Information überträgt, berücksichtigtwird, wenn der Peripheriezustand auf der Grundlage von Informationendes sich bewegenden Objektes bestimmt wird, welche unter Verwendungeiner Kommunikation zwischen sich bewegenden Objekten empfangenworden sind.Given the problems mentionedThis invention provides a communication system and devicefor oneCommunication between moving objects with the possibilitythat onemoving object around a peripheral state or a statecan determine around, the accuracy level of a devicein another moving object that transmits informationwill if the peripheral state based on informationof the moving object is determined, which one usingcommunication between moving objectshave been.
[0007] Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung istein Kommunikationssystem zur Kommunikation zwischen sich bewegendenObjekten, welches einen Peripheriezustand um ein sich bewegendesObjekt auf der Empfangsseite auf der Grundlage von Informationensich bewegender Objekte, welche unter Verwendung einer Kommunikationzwischen beweglichen Objekten übertragenund empfangen werden, be stimmt, dadurch gekennzeichnet, daß eine Genauigkeitspegelinformationbetreffend eine Vorrichtung in wenigstens einem sich bewegendenObjekt auf der Übertragungsseitein der Objektbewegungsinformation enthalten ist.According to a first aspect of the inventiona communication system for communication between movingObjects that have a peripheral state around a moving oneObject on the receiving side based on informationmoving objects using communicationtransferred between moving objectsand received, be true, characterized in that an accuracy level informationpertaining to a device in at least one movingObject on the transmission sideis contained in the object movement information.
[0008] Bei diesem Aspekt wird der Ausdruck "sich bewegendes Objekt" allgemein verwendet,um Fahrzeuge, Zweiräder,Kraftfahrzeuge, Fußgänger, Rollstühle etc.zu bezeichnen. Der Ausdruck "Objektbewegungsinformation" beinhaltet beispielsweisePositionsinformationen, Geschwindigkeitsinformationen und Identifikationsinformationen(Identifikation des sich bewegenden Objektes als Fahrzeug oder Fußgänger oderdergleichen) des sich bewegenden Objektes, welches Informationen überträgt (nachfolgend auchals "übertragendessich bewegendes Objekt" bezeichnet).Der Ausdruck "Vorrichtung" betrifft allgemeineine Ausrüstungzur Erkennung und Messung verschiedener Informationen, welche inder Objektbewegungsinformation enthalten sind. Der Ausdruck "Genauigkeitspegel" bezeichnet den Leistungspegel derVorrichtung (beispielsweise die Auflösung oder Genauigkeit) oderdie unterschiedlichen vorhandenen Vorrichtungstypen. Je höher dieLeistungsfähigkeitist oder je mehr Typen von Vorrichtungen vorliegen, um so höher istder Genauigkeitspegel.In this aspect, the term "moving object" is commonly usedvehicles, two-wheelers,Motor vehicles, pedestrians, wheelchairs etc.to call. The expression "object movement information" includes, for examplePosition information, speed information and identification information(Identification of the moving object as a vehicle or pedestrian orthe like) of the moving object, which transmits information (hereinafter alsoas "transferringmoving object ").The term "device" relates generallyan equipmentfor the detection and measurement of various information contained inthe object movement information is included. The term "accuracy level" denotes the power level of theDevice (e.g. resolution or accuracy) orthe different types of devices available. The higher thecapacityor the more types of devices, the higherthe accuracy level.
[0009] Gemäß diesem Aspekt der Erfindungist das sich bewegende Objekt, welches Objektbewegungsinformation(en)von einem anderen sich bewegenden Objekt erhalten hat, in der Lage,die Art von Vorrichtung zu erkennen, die verwendet wird, die Positionsinformationenund die Fahrgeschwindigkeitsinformationen zu erkennen und zu messen,welche in der empfangenen Objektbewegungsinformation enthalten sind,sowie den Genauigkeitspegel dieser Information.According to this aspect of the inventionis the moving object, which object movement information (s)received from another moving object, able torecognize the type of device that is used, the location informationand recognize and measure the vehicle speed information,which are contained in the received object movement information,and the level of accuracy of this information.
[0010] Wenn demzufolge der Periperiezustandauf der Grundlage der empfangenen Objektbewegungsinformation bestimmt wird,ist es möglich,diese Bestimmung zu machen, nachdem die Genauigkeit der verschiedenenInformationen in Betracht gezogen worden ist. Beispielsweise kanndas sich bewegende Objekt auf der Empfangsseite, welches die Objektbewegungsinformationvon wenigstens einem sich bewegenden Objekt auf der Übertragungsseiteempfängt,den Periperiezustand genau bestimmen, in dem nur Objektbewegungsinformationenverwendet werden, bei denen ein Genauigkeitspegel, der durch dieGenauigkeitspegelinformation angezeigt wird, auf einem bestimmtenPegel oder Wert von Genauigkeit liegt oder darüber.Accordingly, when the peripheral condition is determined based on the received object movement information, it is possible to make this determination after taking the accuracy of the various information into consideration. For example, the moving object on the receiving side, which receives the object movement information from at least one moving object on the transmitting side, can accurately determine the peripheral state in which only object movement information is used where an accuracy level indicated by the accuracy level information is at or above a certain level or value of accuracy.
[0011] Bei diesem Aspekt der Erfindung kanndas sich bewegende Objekt auf der Empfangsseite, welches die Objektbewegungsinformationvon dem wenigstens einen sich bewegenden Objekt auf der Übertragungsseiteempfangen hat, mit dieser übertragenenInformation Objektbewegungsinformationen für das sich bewegende Objektauf der Empfangsseite unter der Verwendung der Objektbewegungsinformationenerzeugen, bei denen der durch die Genauigkeitspegelinformation angezeigteGenauigkeitspegel unter dem wenigstens einen sich bewegenden Objektauf der Übertragungsseiteund dem sich bewegenden Objekt auf der Empfangsseite den höchsten Pegelhat. Beispielsweise ist es möglich,Positionsinformationen des sich bewegenden Objekts unter Verwendungeines Kartendatenabschnitts aus der Positionsinformation zu verwenden, derdurch die detailierten Kartendaten aus den Objektbewegungsinformationenauf der Empfangsseite dargestellt werden und durch Mappen der Objektbewegungsinformationenauf die Kartendaten.In this aspect of the inventionthe moving object on the receiving side, which the object movement informationfrom the at least one moving object on the transmission sidereceived with this transmittedInformation object movement information for the moving objecton the receiving side using the object movement informationgenerate where the indicated by the accuracy level informationAccuracy level under the at least one moving objecton the transmission sideand the moving object on the receiving side the highest levelHas. For example, it is possiblePosition information of the moving object usingto use a map data section from the position information, thethrough the detailed map data from the object movement informationcan be displayed on the receiving side and by mapping the object movement informationon the card data.
[0012] Bei diesem Aspekt der Erfindung istes auch bevorzugt, in der Genauigkeitspegelinformation Informationenzu haben, beispielsweise solche, welche angeben, ob eine bestimmteVorrichtung in dem wenigstens einen sich bewegenden Objekt auf der Übertragungsseite(beispielsweise ein Navigationssystem) enthalten ist, sowie eineInformation betreffend die festgelegte Genauigkeit der Informtionbetreffend die festgelegte Vorrichtung (beispielsweise Auflösung, Genauigkeit,Version (Ausgabe) etc. der Kartendatenbank des Navigationssystems).In this aspect of the inventionit also prefers information in the accuracy level informationto have, for example, those that indicate whether a particularDevice in the at least one moving object on the transmission side(for example a navigation system) is included, as well as aInformation regarding the specified accuracy of the informationregarding the specified device (e.g. resolution, accuracy,Version (edition) etc. of the map database of the navigation system).
[0013] Gemäß einem zweiten Aspekt derErfindung ist eine Fahrzeug-Fahrunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug,welche Objektbewegungsinformationen unter Verwendung einer Kommunikationzwischen sich bewegenden Objekten überträgt, dadurch gekennzeichnet,daß eineGenauigkeitspegelinformation betreffend eine Vorrichtnung in demFahrzeug in der Objektbewegungsinformation enthalten ist.According to a second aspect ofInvention is a vehicle driving support device for a vehiclewhat object movement information using communicationtransfers between moving objects, characterized in thatthat aAccuracy level information regarding a device in theVehicle is included in the object movement information.
[0014] Auch bei diesem Aspekt der Erfindungwird der Begriff "sichbewegendes Objekt" imweitesten Sinn angewendet, um Fahrzeuge, Zweiräder, Kraftfahrzeuge, Fußgänger, Rollstühle etc.zu bezeichnen. Der Ausdruck "Objektbewegungsinformation" beinhaltet beispielsweisePositionsinformationen, Geschwindigkeitsinformationen und Identifikationsinformationen(Identifikation des sich bewegenden Objekts als Fahrzeug, Fußgänger oderdergleichen) des sich bewegenden Objekts, welches die Information überträgt (nachfolgendauch als "übertragendessich bewegendes Objekt" bezeichnet).Der Ausdruck "Vorrichung" betrifft im allgemeineneine Ausstattung zur Erkennung und Messung verschiedener Informationeneinschließlichder Objektbewegungsinformation. Der Ausdruck "Genauigkeitspegel" bedeutet den Pegel der Leistung derVorrichtung (beispielsweise Auflösungoder Genauigkeit) oder die unterschiedlichen Arten von vorhandenenVorrichtungen. Je höherdie Leistung ist oder je mehr Arten von Vorrichtungen verwendetwerden, umso höherist der Genauigkeitspegel.Also in this aspect of the inventionthe term "itselfmoving object "in thebroadest sense applied to vehicles, two-wheelers, motor vehicles, pedestrians, wheelchairs etc.to call. The expression "object movement information" includes, for examplePosition information, speed information and identification information(Identification of the moving object as a vehicle, pedestrian orthe like) of the moving object which transmits the information (hereinafteralso as "transferringmoving object ").The term "device" generally refers toequipment for recognizing and measuring various informationincludingthe object movement information. The term "accuracy level" means the level of performance of theDevice (e.g. resolutionor accuracy) or the different types of existing onesDevices. The higherthe performance is or the more types of devices usedbecome, the higheris the accuracy level.
[0015] Gemäß diesem Aspekt der Erfindungist das andere Fahrzeug oder das andere sich bewegende Objekt, welchesdie Objektbewegungsinformationen empfangen hat, in der Lage, dieArt von Vorrichtung zu erkennen, welche zur Erkennung und Messung derPositionsinformation und der Fahrgeschwindigkeitsinformation verwendetwerden, welche in der empfangenen Objektbewegungsinformation enthaltenist, sowie den Genauigkeitspegel dieser Information.According to this aspect of the inventionis the other vehicle or other moving object whichthe object movement information has been able to receiveDetect the type of device used to detect and measure thePosition information and driving speed information usedwhich are contained in the received object movement informationand the level of accuracy of this information.
[0016] Auch bei diesem Aspekt der Erfindungist bevorzugt, in der Genauigkeitspegelinformation eine Informationaufzunehmen, beispielsweise eine, welche angibt, ob eine festgelegteVorrichtung in dem Fahrzeug (beispielsweise ein Navigationssystem)enthalten ist, sowie eine Information betreffend der spezifiziertenGenauigkeit der Information betreffend die bestimmte Vorrichtung(beispielsweise Auflösung, Genauigkeit,Version (Ausgabe) etc. der Kartendatenbank des Navigationssystem).Also in this aspect of the inventionis preferred, information in the accuracy level informationrecord, for example one that indicates whether a specifiedDevice in the vehicle (e.g. a navigation system)is included, as well as information regarding the specifiedAccuracy of information related to the particular device(e.g. resolution, accuracy,Version (edition) etc. of the map database of the navigation system).
[0017] In jeden der vorangehenden Aspekteder Erfindung erfolgt die Übertragungder Objektbewegungsinformation oder der Objektbewegungsinformationenbevorzugt durch Übertragungin bestimmten Intervallen, um die Informationen noch weiter zu verbreiten.In each of the previous aspectsthe invention is carried outthe object movement information or the object movement informationpreferably by transferat certain intervals to spread the information even further.
[0018] Gemäß einem dritten Aspekt derErfindung ist eine Fahrzeug-Fahrunterstützungsvorrichtung, welche Objektbewegungsinformationenvon wenigstens einem sich bewegenden Objekt unter Verwendung einerKommunikation zwischen sich bewegenden Objekten empfängt, dadurchgekennzeichnet, daß einPeripheriezustand um das Fahrzeug herum unter Verwendung der empfangenenObjektbewegungsinformationen bestimmt wird.According to a third aspect ofInvention is a vehicle driving support device that provides object movement informationof at least one moving object using aThis receives communication between moving objectscharacterized that aPeripheral state around the vehicle using the received oneObject movement information is determined.
[0019] Auch bei diesem Aspekt wird der Ausdruck "sich bewegendes Objekt" allgemein verwendet,um Fahrzeuge, Zweirä der,Kraftfahrzeuge, Fußgänger, Rollstühle etc.zu bezeichnen. Der Ausdruck "Objektbewegungsinformation" beinhaltet beispielsweise Positionsinformationen,Geschwindigkeitsinformationen und Identifikationsidentifikationen(Identifikation des sich bewegenden Objektes, welches diese Information überträgt (nachfolgendauch als "übertragendessich bewegendes Objekt" bezeichnet).Der Ausdruck "Vorrichtung" bedeutet allgemeinein Gerätzur Erkennung und Messung verschiedener Informationen in den Objektbewegungsinformationen.Der Ausdruck "Genauigkeitspegel" bedeutet den Leistungspegelder Vorrichtung (beispielsweise Auflösung oder Genauigkeit) oderdie unterschiedlichen Gerätetypen,welche vorhanden sind. Je höherdie Leistungsfähigkeitist, oder um so mehr Typen von Vorrichtungen vorhanden sind, umso höherist der Genauigkeitspegel.In this aspect, too, the term "moving object" is generally used to refer to vehicles, bicycles, motor vehicles, pedestrians, wheelchairs, etc. The term "object movement information" includes, for example, position information, speed information and identification identifications (identification of the moving object which transmits this information (hereinafter also referred to as "transmitting moving object"). The term "device" generally means a device for recognizing and measuring various Information in the object motion information The term "accuracy level" means the power level of the device (e.g. resolution or accuracy) or the different types of devices that are present, the higher the performance, or the more types of devices, the higher the exact keitspegel.
[0020] Gemäß diesem Aspekt der Erfindungist das andere Fahrzeug oder das andere sich bewegende Objekt, welchesdie Objektbewegungsinformationen erhalten hat, in der Lage, dieArt von Vorrichtung zu erfassen, welche zur Erkennung und Messungder Positionsinformationen und Fahrgeschwindigkeitsinformationenverwendet wird, welche in der empfangenen Objektbewegungsinformationenthalten ist, sowie den Genauigkeitspegel dieser Information.According to this aspect of the inventionis the other vehicle or other moving object whichthe object movement information has been able toDetect type of device used for detection and measurementthe position information and driving speed informationis used, which is in the received object movement informationis included, as well as the level of accuracy of this information.
[0021] Auch bei diesem Aspekt der Erfindungist es bevorzugt, die Genauigkeitspegelinformation, eine Information,welche anzeigt, ob eine bestimmte Vorrichtung in wenigstens einemsich bewegenden Objekt vorgesehen ist (beispielsweise ein Navigationssystem),sowie eine Information betreffend die bestimmte Genauigkeit derInformation betreffend die bestimmte Vorrichtung (beispielsweiseAuflösung, Genauigkeit,Version (Edition) etc. der Kartendatenbank des Navigationssystems)einzuschließen.Also in this aspect of the inventionit is preferred to include the accuracy level information, information,which indicates whether a particular device is in at least onemoving object is provided (for example a navigation system),as well as information regarding the specific accuracy of theInformation related to the particular device (e.g.Resolution, accuracy,Version (edition) etc. of the map database of the navigation system)include.
[0022] In jeder der voranstehenden Aspekteder Erfindung erfolgt die Übertragungdieser Objektbewegungsinformation bevorzugt durch eine Mitteilungin bestimmten Intervallen, um die Information noch weiter zu verteilen.In each of the above aspectsthe invention is carried outthis object movement information preferably by means of a messageat specific intervals to further distribute the information.
[0023] Beim dritten Aspekt der Erfindungkann die Genauigkeitspegelinformation, die in der Objektbewegungsinformationwenigstens eines sich bewegenden Objektes enthalten ist und vondem wenigstens einen (anderen) sich bewegenden Objekt empfangenworden ist, analysiert werden, der Genauigkeitspegel des Fahrzeugsund der Genauigkeitspegel der analysierten Genauigkeitspegelinformation können verglichenwerden und die Genauigkeitspegelinformation mit dem höchsten Genauigkeitspegel hierauskann entnommen werden; der Fahrzustand des wenigstens einen sichbewegenden Objektes umd das Fahrzeug herum kann unter Verwendung derObjektbewegungsinformation bestimmt werden, welche die entnommeneGenauigkeitspegelinformation hat und die Möglichkeit eines Zusammenstoßes zwischendem Fahrzeug und des wenigstens einen sich bewegenden Objektes kannbestimmt werden.In the third aspect of the inventioncan be the accuracy level information contained in the object motion informationat least one moving object is contained and byreceive the at least one (other) moving objecthas been analyzed, the accuracy level of the vehicleand the accuracy level of the analyzed accuracy level information can be comparedand the accuracy level information with the highest accuracy level therefromcan be removed; the driving state of the at least one yourselfmoving object around the vehicle using theObject movement information can be determined, which is the extractedAccuracy level information and the possibility of a collision betweenthe vehicle and the at least one moving objectbe determined.
[0024] Beim dritten Aspekt der Erfindungkann die Bestimmung der Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes gemachtwerden, nachdem die relative Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeugund den wenigstens einen sich bewegenden Objekt in Beziehung zueinem Zusammenstoßpunkt(z.B. einer Kreuzung) vorderhalb des Fahrzeuges erfaßt wird unterVerwendung einer Information der höchsten Genauigkeit aus denKartendaten des Fahrzeuges und dem wenigstens einen sich bewegendenObjekt, mit welchem eine Kommunikation möglich ist, wodurch die Möglichkeiteines Zusammenstoßeszwischen dem Fahrzeug und dem wenigstens einen sich bewegenden Objektbestimmt wird.In the third aspect of the inventioncan make the determination of the likelihood of a collisionafter the relative positional relationship between the vehicleand the at least one moving object in relation toa collision point(e.g. an intersection) in front of the vehicle is recorded underUsing information of the highest accuracy from theMap data of the vehicle and the at least one movingObject with which communication is possible, which increases the possibilityof a collisionbetween the vehicle and the at least one moving objectis determined.
[0025] Beim dritten Aspekt der Erfindungkann die Möglichkeiteines Zusammenstoßesunter Verwendung nur einer Positionsinformation bestimmt werden,welche einen bestimmten Genauigkeitspegel oder -höhe hat,wobei die Genauigkeit aller Positionsinformationen des Fahrzeugesund dem wenigstens einen sich bewegenden Objekt, welche durch die empfangeneGenauigkeitspegelinformation des wenigstens einen sich bewegendenObjektes ermittelt worden sind, in Betracht gezogen wird.In the third aspect of the inventioncan be the possibilityof a collisionbe determined using only position information,which has a certain accuracy level or height,where the accuracy of all position information of the vehicleand the at least one moving object, which is received by theAccuracy level information of the at least one movingObject have been determined is being considered.
[0026] Beim dritten Aspekt der Erfindungund den zugehörigenweiteren Unteraspekten kann wenigstens eine Information und eineWarnung betreffend das Vorhandensein des wenigstens einen sich bewegendenObjektes, mit welchem die Möglichkeiteines Zusammenstoßesmit dem Fahrzeug hoch ist, dem Fahrer auf der Grundlage der Bestimmungsergebnisseder Möglichkeitdes Zusammenstoßeszugeführt werden.In the third aspect of the inventionand the associatedFurther sub-aspects can include at least one piece of information and oneWarning regarding the presence of the at least one movingObject with which the possibilityof a collisionwith the vehicle is high, the driver based on the determination resultsThe possibilityof the collisionare fed.
[0027] Weitere Einzelheiten, Aspekte undVorteile der Erfindung ergeben sich besser aus der nachfolgendenBeschreibung von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezug aufdie beigefügteZeichnung, in der gleiche Bezugszeichen verwendet werden, um gleicheoder einander entsprechende Elemente zu bezeichnen.More details, aspects andAdvantages of the invention will emerge better from the followingDescription of preferred embodiments with reference to FIGthe enclosedDrawing in which the same reference numerals are used to identify the sameor to designate corresponding elements.
[0028] Es zeigt:It shows:
[0029] 1 einBlockdiagramm zur schematischen Veranschaulichung einer Fahrzeug-Fahrunterstützungsvorrichtunggemäß einerAusführungsform derErfindung; und 1 a block diagram for schematically illustrating a vehicle driving support device according to an embodiment of the invention; and
[0030] 2A und 2B erste und zweite Hälften einesFlußdiagramm,in welchem der Ablauf eines Prozesses dargestellt wird, der vonder Fahrzeug-Fahrunterstützungsvor richtunggemäß der Ausführungsformder Erfindung durchgeführtwird. 2A and 2 B first and second halves of a flowchart showing the flow of a process performed by the vehicle driving support device according to the embodiment of the invention.
[0031] Eine exemplarische Ausführungsformder Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnungbeschrieben. Eine Fahrzeug-Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dieser Ausführungsformschafft eine Kommunikation oder Verbindung zwischen wenigstens einemsich bewegenden Objekt und einem anderen sich bewegenden Objektunter Verwendung eines Kommunikationssystems für eine Kommunikation zwischendiesen sich bewegenden Objekten. Das Kommunikationsziel ist nichtauf ein Fahrzeug beschränkt,aber aus Gründen derEinfachheit wird diese Ausführungsformunter Bezug auf eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen beschrieben,wobei sämtlichesich bewegenden Objekte einschließlich eines Host-FahrzeugesFahrzeuge sind.An exemplary embodimentThe invention will hereinafter be described with reference to the accompanying drawingdescribed. A vehicle driving support device according to this embodimentcreates a communication or connection between at least onemoving object and another moving objectusing a communication system for communication betweenthese moving objects. The communication goal is notlimited to one vehicle,but for the sake ofThis embodiment becomes simplicitydescribed with reference to communication between vehicles,where allmoving objects including a host vehicleVehicles are.
[0032] Weiterhin ist in dieser Ausführungsformdas Host-Fahrzeugmit einem nicht gezeigten Navigationssystem ausgestattet. Es können jedochandere Fahrzeuge ohne Navigationssysteme unter den anderen Fahrzeugensein, bei denen die Kommunikation zwischen sich bewegenden Objektenverwendet wird.Furthermore, in this embodimentthe host vehicleequipped with a navigation system, not shown. However, it canother vehicles without navigation systems among the other vehiclesbe where communication between moving objectsis used.
[0033] Eine Fahrunterstützungsvorrichtung 100 hat einenInformationserzeugungsabschnitt 101 für das Host-Fahrzeug, der Objektbewegungsinformationen bezüglich desHost-Fahrzeuges erzeugt. Diese Objektbewegungsinformationen beinhaltenbeispielsweise Positionsinformationen, Geschwindigkeitsinformationenund Identifikationsinformationen (Identifikationen des sich bewegendenObjektes beipielsweise eines Fahrzeuges oder eines Fußgängers) einessich bewegenden Host-Objektes, wie oben beschrieben. Bei dieserexemplarischen Ausführungsformbeinhaltet der Informationserzeugungsabschnitt 101 für das Host-Fahrzeugin der Objektbewegungsinformation für das Host-Fahrzeug eine Host-Fahrzeug-Genauigkeitspegelinformationzusätzlichzu der Positionsinformation, der Fahrgeschwindigkeitsinformationund der Identifikationsinformation des Host-Fahrzeuges. Wie obenbeschrieben beinhaltet die Genauigkeitspegelinformation beispielsweise eineInformation, die anzeigt, ob eine bestimmte Vorrichtung vorhandenist und eine Information bezüglichder bestimmten Genauigkeit der Information betreffend die bestimmteVorrichtung. In dieser Ausführungsformbeinhaltet der Informationserzeugungsabschnitt 101 für das Host-Fahrzeugin der Genauigkeitspegelinformation zumindest 1) eine Information betreffenddahingehend, ob ein Navigationssystem vorhanden ist, und, wenn einNavigationssystem vorhanden ist 2) eine Information betreffend dieGenauigkeit der Information des Systems, beispielsweise Auflösung, Genauigkeit(beispielsweise die Wahrscheinlichkeit, daß die korrekte Postion innerhalbvon X Metern der dargestellten Position Y Prozent beträgt) undeine Version (Edition) etc. der Kartendatenbank des Systems).A driving support device 100 has an information generation section 101 for the host vehicle that generates object movement information related to the host vehicle. This whether Project movement information includes, for example, position information, speed information and identification information (identifications of the moving object, for example a vehicle or a pedestrian) of a moving host object, as described above. In this exemplary embodiment, the information generating section includes 101 for the host vehicle, in the object movement information for the host vehicle, host vehicle accuracy level information in addition to the position information, the vehicle speed information and the identification information of the host vehicle. As described above, the accuracy level information includes, for example, information indicating whether a particular device is present and information regarding the determined accuracy of the information regarding the particular device. In this embodiment, the information generating section includes 101 for the host vehicle in the accuracy level information at least 1) information relating to whether a navigation system is present and, if a navigation system is present 2) information relating to the accuracy of the system information, for example resolution, accuracy (for example the probability that the correct position within X meters of the position shown is Y percent) and a version (edition) etc. of the system's map database).
[0034] Bei dieser Ausführungsform kann das Verfahren,mit dem der Informationserzeugungsabschnitt 101 für das Host-Fahrzeug jedes Teilder Objektbewegungsinformation erkennt und ermittelt, beliebig gewählt werden.Beispielsweise kann die Positionsinformation erzeugt werden durchMappen der Positionsdaten, die von einem GPS-Empfänger (nichtgezeigt) erhalten wurden auf Kartendaten innerhalb eines Navigationssystems(nicht gezeigt) und die Geschwindigkeitsinformation kann mit einem (nichtgezeigten) Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erhalten werden. Auchkann die Genauigkeitspegelinformation vom Benutzer eingegeben, eingesetzt undgeändertwerden, und zwar übereine Benutzerschnittstelle des Navigationssystems (z.B.) oder sie kannautomatisch erkannt, ermittelt und erneuert werden durch Erkennungelektrischer Verbindungen.In this embodiment, the method by which the information generating section 101 recognizes and determines any part of the object movement information for the host vehicle, can be chosen arbitrarily. For example, the position information can be generated by mapping the position data obtained from a GPS receiver (not shown) onto map data within a navigation system (not shown) and the speed information can be obtained with a vehicle speed sensor (not shown). The accuracy level information can also be entered, used and changed by the user, specifically via a user interface of the navigation system (for example), or it can be automatically recognized, determined and renewed by detecting electrical connections.
[0035] Die Objektbewegungsinformation, welche vondem Informationserzeugungsabschnitt 101 für das Host-Fahrzeugerzeugt werden, werden über eineAntenne 103 von einem Kommunikationsabschnitt 102 übertragen.Bei dieser examplarischen Ausführungsformkann die Übertragungdieser Objektbewegungsinformation durch Aussenden in bestimmtenIntervallen durchgeführtwerden, um eine weite Verbreitung oder Verteilung auf sich bewegendeObjekte im Nahbereich des Host-Fahrzeugs zu haben. Es ist jedochauch möglich,diese Information durch Unicast (ein Sender, ein Empfänger) oderMulticast (ein Sender, mehrere Empfänger) zu übertragen. Weiterhin werdenin dieser Ausführungsformdie verschiedenen Informationsteile, die in der Objektbewegungsinformationenthalten sind, alle zusammen als eine einzelne Informationseinheit übertragen.Alternativ jedoch könnendie verschiedenen Informationsteile auch separat zu unterschiedlichenZeitpunkten übertragenwerden.The object movement information obtained from the information generating section 101 for the host vehicle are generated via an antenna 103 from a communication section 102 transfer. In this exemplary embodiment, the transmission of this object movement information can be carried out by transmission at specific intervals in order to have a wide distribution or distribution to moving objects in the vicinity of the host vehicle. However, it is also possible to transmit this information using unicast (one transmitter, one receiver) or multicast (one transmitter, multiple receivers). Furthermore, in this embodiment, the various pieces of information contained in the object movement information are all transmitted together as a single information unit. Alternatively, however, the different pieces of information can also be transmitted separately at different times.
[0036] Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 weist weiterhineinen Bestimmungsabschnitt 104 für eine Zusammenstoßwahrscheinlichkeitauf, der (i) Objektbewegungsinformationen empfängt, welche von einem anderenFahrzeug (d.h. einem sich bewegenden Objekt) über die Antenne 103 undden Kommunikationsabschnitt 102 übertragen werden, (ii) den Fahrzustanddes anderen Fahrzeugs um das Host-Fahrzeug herum bestimmt und dann(iii) die Zusammenstoßwahrscheinlichkeitzwischen dem Host-Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug bestimmt. Beidieser Erfindung ist das Verfahren, mit welchem der Bestimmungsabschnitt 104 für eine Zusammenstoßwahrscheinlichkeitbestimmt, daß die Wahrscheinlichkeitfür einenZusammenstoß unter bestimmtenUmständenhoch ist, nicht auf ein bestimmtes Verfahren beschränkt. Indiesem technologischen Gebiet wurden verschiedene Bestimmungsreferenzenund Algorithmen vorgeschlagen, um eine derartige Zusammenstoßwahrscheinlichkeitzu bestimmen. Jede hiervon kann verwendet werden.The driving support device 100 also has a determination section 104 for a collision probability that receives (i) object movement information from another vehicle (ie, a moving object) via the antenna 103 and the communication section 102 are transmitted, (ii) determines the driving state of the other vehicle around the host vehicle, and then (iii) determines the probability of collision between the host vehicle and the other vehicle. In this invention, the method by which the determination section is 104 for a collision probability determines that the probability of a collision is high in certain circumstances, not limited to a particular method. Various determination references and algorithms have been proposed in this technological field to determine such a collision probability. Any of these can be used.
[0037] Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 ist weiterhinmit einem Informationsbereitstellungsabschnitt 105 ausgestattet,der an den Fahrer Informationen (und/oder eine Warnung) bezüglich desVorhandenseins eines anderen Fahrzeugs liefert, bei dem die Wahrscheinlichkeiteines Zusammenstoßes mitdem Host-Fahrzeug hoch ist, z.B. bezüglich eines Fahrzeugs, welchesaus einer unterschiedlichen Richtung in die Kreuzung einfährt, inwelche das Host-Fahrzeugebenfalls einfährt,was auf der Grundlage der Bestimmungsergebnisse des Bestimmungsabschnitts 104 für eine Zusammenstoßwahrscheinlichkeiterfolgt.The driving support device 100 is still with an information providing section 105 equipped, which provides the driver with information (and / or a warning) regarding the presence of another vehicle in which the likelihood of a collision with the host vehicle is high, for example regarding a vehicle that enters the intersection from a different direction into which the host vehicle also enters, based on the determination results of the determination section 104 for a collision probability.
[0038] Diese Information oder Warnung kannvisuell auf einer Anzeige des Navigationssystems oder im Instrumentenbretterfolgen, oder als virtuelles Hologrammbild in der Windschutzscheibeoder sie kann hörbarals Ton von einem Lautsprecher oder durch eine geeignete Kombinationhiervon erfolgen. Der genaue Inhalt und der Zeitpunkt der Bereitstellung wenigstenseiner dieser obigen Informationen und Warnungen ist ebenfalls beliebig.This information or warning canvisually on a display of the navigation system or in the instrument paneldone, or as a virtual hologram image in the windshieldor it can be heardas sound from a loudspeaker or through a suitable combinationof this take place. The exact content and the time of delivery at leastany of the above information and warnings is also arbitrary.
[0039] Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 ist weiterhinmit einem Genauigkeitspegel-Analyseabschnitt 106 ausgestattet,der die Genauigkeitspegelinformation analysiert, die in der Objektbewegungsinformationenthalten ist, welche von dem anderen Fahrzeug empfangen wordenist. Genauer gesagt, bei dieser exemplarischen Ausführungsformanalysiert der Genauigkeitspegel-Analyseabschnitt zumindest 1) obdas sendende Fahrzeug mit einem Navigationssystem ausgestattet ist,und wenn das sendende Fahrzeug mit einem Navigationssystem ausgestattetist, 2) die Genauigkeit der Information der Kartendatenbank, dieim System gespeichert ist. Die Details des Analysevorgangs werdenspäterbeschrieben.The driving support device 100 is still with an accuracy level analysis section 106 equipped that analyzes the accuracy level information contained in the object movement information received from the other vehicle. More specifically, in this exemplary embodiment, the accuracy level analysis section analyzes at least 1) whether the sending vehicle is using a navigation system gation system, and if the sending vehicle is equipped with a navigation system, 2) the accuracy of the information of the map database that is stored in the system. The details of the analysis process will be described later.
[0040] Unter Annahme des bisher geschilderten Aufbauswird nachfolgend der Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der exemplarischen Ausführungsformunter Bezugnahme auf die 2A und 2B beschrieben. Die 2A und 2B sind erste und zweite Hälften einesFlußdiagrammes,welche den Prozeßablaufzeigen, der von der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 gemäß der Ausführungsform derErfindung abgearbeitet wird.Assuming the structure described so far, the operation of the driving support device according to the exemplary embodiment is described below with reference to FIG 2A and 2 B described. The 2A and 2 B are first and second halves of a flowchart showing the process flow by the driving support device 100 processed according to the embodiment of the invention.
[0041] Wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 beispielsweisedurch Anlassen des Fahrzeugmotors (Zündung EIN) gestartet wird,wird zunächst diemomentane Position des Host-Fahrzeugs erfaßt (Schritt S201) und mit derKartendatenbank (nicht gezeigt) gegengeprüft. Diese momentane Positiondes Host-Fahrzeugs wird dann entweder konstant oder periodisch überwacht,um festzustellen, ob Vorderhalb des Fahrzeugs (Schritt S201) eineKreuzung vorhanden ist. Wenn vorderhalb des Fahrzeugs eine Kreuzungerkannt wird (d.h. JA im Schritt S202) wird bestimmt, daß die Möglichkeiteines Zusammenstoßesmit einem anderen Fahrzeug möglichist, wobei die Objektbewegungsinformationen, welche von anderenFahrzeugen um das Host-Fahrzeug herum ausgesendet werden, empfangenwerden (Schritt S203).If the driving support device 100 For example, by starting the vehicle engine (ignition ON), the current position of the host vehicle is first detected (step S201) and cross-checked with the map database (not shown). This current position of the host vehicle is then monitored either constantly or periodically to determine if there is an intersection in front of the vehicle (step S201). If an intersection is detected in front of the vehicle (ie, YES in step S202), it is determined that the possibility of collision with another vehicle is possible, and the object movement information sent from other vehicles around the host vehicle is received ( Step S203).
[0042] Wenn eine Objektbewegungsinformation voneinem oder mehreren anderen Fahrzeugen empfangen wird, analysiertder Genauigkeitspegel-Analyseabschnitt 106 die Genauigkeitspegelinformation, welchein den verschiedenen Objektbewegungsinformationen enthalten istund bestimmt, ob das Fahrzeug, welches die Objektbewegungsinformation übertragenoder ausgesendet hat, mit einem Navigationssystem ausgestattet ist(Schritt S204).When object movement information is received from one or more other vehicles, the accuracy level analysis section analyzes 106 the accuracy level information contained in the various object movement information and determines whether the vehicle that transmitted or transmitted the object movement information is equipped with a navigation system (step S204).
[0043] Wenn keines der einen oder mehrerenFahrzeuge, welche die Objektbewegungsinformationen übertragenhaben, welche empfangen worden sind, mit einem Navigationssystemausge stattet ist oder sind (d.h. NEIN im Schritt S204) wird angenommen, daß die indie Kartendaten aufzunehmenden Lageinformationen nicht in der Objektbewegungsinformationenthalten sind, welche empfangen wurden, so daß die Kartendaten von dem anderenFahrzeug oder den anderen Fahrzeugen nicht verwendet werden können. Dahergeht der Ablauf direkt zum Schritt S210 (wird später beschrieben) und eine Positionsinformationwird von der Vorrichtung erzeugt, welche im Host-Fahrzeug vorhandenist.If none of the one or moreVehicles that transmit the object movement informationwhich have been received with a navigation systemis equipped (i.e. NO in step S204), it is assumed that the inthe location information to be recorded is not in the object movement informationare included, which were received so that the card data from the otherVehicle or other vehicles cannot be used. Thereforethe flow goes directly to step S210 (described later) and position informationis generated by the device present in the host vehicleis.
[0044] Wenn andererseits eines oder mehrereFahrzeuge, welche Objektbewegungsinformationen übertragen haben, welche empfangenworden sind, mit einem Navigationssystem ausgestattet ist oder sind (JAim Schritt S204) wird angenommen, daß die Positionsinformationin den Objektbewegungsinformationen enthalten ist, welche von demeinen oder den mehreren Fahrzeugen übertragen worden sind. Die Positionsinformationenwerden daher aus den empfangenen Objektbewegungsinformationen durchden Bestimmungsabschnitt 104 für eine Zusammenstoßwahrscheinlichkeitentnommen.On the other hand, if one or more vehicles that have transmitted object movement information that has been received are equipped with a navigation system (YES in step S204), it is assumed that the position information is included in the object movement information provided by the one or more vehicles have been transferred. The position information is therefore derived from the received object movement information by the determination section 104 taken for a collision probability.
[0045] Nachfolgend bestimmt der Bestimmungsabschnitt 104 für eine Zusammenstoßwahrscheinlichkeit,ob das Fahrzeug, dessen gesendete Positionsinformationen entnommenworden sind, dabei ist, in eine Kreuzung einzufahren, welche vorderhalbdes Host-Fahrzeugs im Schritt S202 erkannt worden ist (Schritt S206).The determination section then determines 104 for a collision probability of whether the vehicle whose transmitted position information has been extracted is about to enter an intersection that was recognized in front of the host vehicle in step S202 (step S206).
[0046] Wenn das sendende Fahrzeug nichtdabei ist, in die Kreuzung einzufahren, welche vorderhalb des Host-Fahrzeugsliegt (d.h. NEIN im Schritt S206), wird bestimmt, daß die Kartendatender Kreuzung nicht in der Positionsinformation enthalten sind, welchein der Objektbewegungsinformation des sendenden Fahrzeugs beinhaltetist, so daß derAblauf direkt zum Schritt S210 weitergeht (wird später beschrieben)und eine Positionsinformation wird von der Vorrichtung erzeugt,welche in dem Host-Fahrzeugvorhanden ist.If the sending vehicle is notis about to enter the intersection, which is in front of the host vehicle(i.e., NO in step S206), it is determined that the map dataof the intersection are not contained in the position information whichin the object movement information of the sending vehicleis so that theProcess proceeds directly to step S210 (will be described later)and position information is generated by the device,which in the host vehicleis available.
[0047] Andererseits, wenn das sendende Fahrzeug dabeiist, in die Kreuzung einzufahren, welche vorderhalb des Host-Fahrzeugs liegt (d.h.JA in Schritt S206), wird angenommen, daß Kartendaten der Kreuzungin der Positionsinformation enthalten sind, welche in der Objektbewegungsinformationdes sendenden Fahrzeugs enthalten ist. Nachfolgend analysiert derGenauigkeitspegel-Analyseabschnitt 106 die Informationbetreffend die Genauigkeit der Kartendaten in der empfangenen Positionsinformation vonder Genauigkeitspegelinformation des sendenden Fahrzeugs und vergleichtdiese mit der Genauigkeit der Kartendatenbank, welche in dem Host-Fahrzeugvorhanden ist (Schritt S207).On the other hand, when the sending vehicle is about to enter the intersection that is ahead of the host vehicle (ie, YES in step S206), it is assumed that map data of the intersection is included in the position information that is included in the object movement information of the sending vehicle is. The accuracy level analysis section analyzes below 106 the information regarding the accuracy of the map data in the received position information from the accuracy level information of the sending vehicle and compares it with the accuracy of the map database existing in the host vehicle (step S207).
[0048] Wenn Kartendaten höherer Genauigkeitals derjenigen des Host-Fahrzeugs nicht enthalten sind (d.h. NEINin Schritt S208), geht der Ablauf direkt zum Schritt S210 (wirdspäterbeschrieben) und Positionsinformationen werden von der Vorrichtungerzeugt, welche in dem Host-Fahrzeug enthalten ist.If map data of higher accuracythan that of the host vehicle are not included (i.e. NOin step S208), the flow goes directly to step S210 (later) and position information are provided by the devicegenerated, which is contained in the host vehicle.
[0049] Andererseits, wenn Positionsinformationen, welchedie Verwendung von Kartendaten höherer Genauigkeitals derjenigen des Host-Fahrzeugs anzeigen, enthalten sind (d.h.in JA in Schritt S208), werden die Kartendaten gespeichert (SchrittS209).On the other hand, if position information, whichthe use of map data of higher accuracythan that of the host vehicle are included (i.e.in YES in step S208), the map data is stored (stepS209).
[0050] Nachfolgend erzeugt der Informationserzeugungsabschnitt 101 für das Host-FahrzeugPositionsinformationen fürdas Host-Fahrzeug und überträgt diesezusammen mit anderen Informationen als Objektbewegungsinformationdurch Aussenden (Schritt S210).Subsequently, the information generating section generates 101 for the host vehicle, and transmits position information for the host vehicle together with other information than object movement information by sending (step S210).
[0051] Wenn hierbei Kartendaten der Kreuzungvorderhalb des Host-Fahrzeugs mit größerer Genauigkeit als der Kartendatenbankdes Host-Fahrzeugs in Schritt S209 gespeichert worden sind, mapptder Informationserzeugungsabschnitt 101 für das Host-Fahrzeugdie beispielsweise durch den GPS-Empfänger erkannten Positionsdatenauf den gespeicherten Kartendaten, ohne Bezug auf die Kartendatenbankzu nehmen, welche im Host-Fahrzeug vorhanden ist und macht diesezu Daten fürdie Positionsinformation des Host-Fahrzeugs.Here, if map data of the intersection in front of the host vehicle has been stored with greater accuracy than the map database of the host vehicle in step S209, the In maps formation generating section 101 for the host vehicle, the position data recognized by the GPS receiver, for example, on the stored map data without referring to the map database which is present in the host vehicle and makes this data for the position information of the host vehicle.
[0052] Somit ist die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 gemäß diesesexemplarischen Ausführungsbeispielsin der Lage, die Genauigkeit der Positionsinformation zu verbessern,welche vom Host-Fahrzeug übertragenwird, indem die Kartendaten des anderen Fahrzeugs verwendet werden,welche eine höhere Genauigkeitals diejenigen des Host-Fahrzeugs haben. Wenn alle Fahrzeuge, welchedabei sind, in die gleiche Kreuzung einzufahren, mit der Vorrichtung 100 ausgestattetsind, besteht die Möglichkeit,die Genauigkeit der Kartendaten in den Positionsinformationen, welchevon jedem der Fahrzeuge gesendet werden, auf einen Wert hochzubringen,der der Kartendaten des Fahrzeugs mit dem höchsten Genauigkeitspegel allerFahrzeuge entspricht.Thus, the driving support device 100 according to this exemplary embodiment, is able to improve the accuracy of the position information transmitted from the host vehicle by using the map data of the other vehicle which is more accurate than that of the host vehicle. If all vehicles that are about to enter the same intersection with the device 100 are equipped, it is possible to bring the accuracy of the map data in the position information sent from each of the vehicles up to a value corresponding to the map data of the vehicle with the highest level of accuracy of all vehicles.
[0053] Wenn andererseits die Kartendatennicht im Schritt S209 gespeichert worden sind (d.h. NEIN im SchrittS204, NEIN im Schritt S206 oder NEIN im Schritt S208) erzeugt derInformationserzeugungsabschnitt 101 für das Host-Fahrzeug die Positionsinformationenwie üblich,und zwar unter Bezugnahme auf die Kartendatenbank im Host-Fahrzeug.On the other hand, if the map data has not been stored in step S209 (ie, NO in step S204, NO in step S206, or NO in step S208), the information generating section generates 101 for the host vehicle, the position information as usual, with reference to the map database in the host vehicle.
[0054] Nachfolgend wird bestimmt, ob derZeitpunkt geeignet ist, die Information (und/oder Warnung) betreffenddie Zusammenstoßwahrscheinlichkeitan den Fahrer auszugeben (Schritt S211). Wenn der Zeitpunkt geeignetist (d.h. JA in Schritt S211) geht der Ablauf direkt zum SchrittS213 und die Information wird bereitgestellt.It is then determined whether theThe point in time is suitable for the information (and / or warning)the collision probabilityoutput to the driver (step S211). If the time is appropriateis (i.e., YES in step S211), the flow goes directly to stepS213 and the information is provided.
[0055] Wenn andererseits der Zeitpunkt nochnicht geeignet ist, die Information bereitzustellen (d.h. NEIN imSchritt S211) , wird bestimmt, ob das andere Fahrzeug bereits dieKreuzung vorderhalb des Host-Fahrzeugs, welche im Schritt S202 erkannt wordenist, durchfahren hat. Wenn das andere Fahrzeug bereits die Kreuzungdurchfahren hat (d.h. JA im Schritt S212) geht der Ablauf direktzum Schritt S213 und die Information wird bereitgestellt. wenn dasandere Fahrzeug die Kreuzung noch nicht durchfahren hat, wird dieObjektbewegungsinformation erneut von dem anderen Fahrzeug um dasHost-Fahrzeug herum empfangen (der Ablauf geht zum Schritt S203zurück).On the other hand, if the time is stillis not suitable to provide the information (i.e. NO inStep S211), it is determined whether the other vehicle already has theIntersection in front of the host vehicle, which was recognized in step S202is, has passed through. If the other vehicle is already crossinghas passed (i.e. YES in step S212), the process goes directlyto step S213 and the information is provided. if thatother vehicle has not yet passed the intersection, theObject movement information again from the other vehicle around theReceive host vehicle around (the flow goes to step S203back).
[0056] Der Zeitpunkt, zu welchem die Information bereitgestelltwird (Schritt S211) kann beliebig gesetzt werden; beispielsweisekann er so gesetzt werden, daß dieInformation 150 Meter vor der Kreuzung bereitgestellt wird.The time at which the information is provided (step S211) can be set as desired; for example, it can be set so that the information 150 Meters before the intersection is provided.
[0057] Auf ähnliche Weise wird der spezielleInhalt der im Schritt S213 bereitgestellten Information und dasVerfahren, durch welches der Inhalt bereitgestellt wird, ebenfallsbeliebig gewählt.Beispielsweise ist es zusätzlichzur Anzeige sowohl der momentanen Position des Host-Fahrzeugs undder Position des anderen Fahrzeugs, für welches die Möglichkeiteines Zusammenstoßesals hoch bestimmt wird, auf einer Anzeige eines Navigationssystemsanzuzeigen, es möglich,visuell eine Warnung bereitzustellen, welche anzeigt, daß ein Fahrzeugauf Kollisionskurs sich auf der Anzeige befindet, sowie hörbar eineWarnung mit einem Ton auszugeben.Similarly, the specialContents of the information provided in step S213 and thatThe method by which the content is provided, likewisearbitrarily chosen.For example, it is additionalto display both the current position of the host vehicle andthe position of the other vehicle for which the possibilityof a collisionis determined to be high on a display of a navigation systemindicate it possibleto provide a visual warning indicating that a vehicleon the collision course is on the display, as well as audible oneOutput warning with a sound.
[0058] Mit der im Schritt S213 bereitgestelltenInformation ist die relative Positionsbeziehung zwischen den Fahrzeugenbezüglichder vorderhalb liegenden Kreuzung mit höchster Genauigkeit aus denKartendaten von Fahrzeugen, welche zusammenstoßen könnten, erfaßbar, einschließlich derjenigendes Host-Fahrzeugs und die Möglichkeiteines Zusammenstoßeswird dann bestimmt . Hierbei wird die Genauigkeit aller Positionsinformationen,welche von allen empfangenen Genauigkeitspegelinformationen ermitteltworden sind, mit berücksichtigtund ein Ablauf beispielsweise einer; der nur die Positionsinformationenverwendet, welche gleich oder größer als einbestimmter Genauigkeitspegel sind oder einer, der Positionsinformationenignoriert, welche gleich oder kleiner als ein bestimmter Genauigkeitspegel sind,kann beispielsweise verwendet werden. Auf diese Weise wird bei derAusführungsformes, wenn Positionsinformationen mit Kartendaten höherer Genauigkeitals derjenige des Host-Fahrzeugs von einem anderen Fahrzeug empfangenwerden, möglich, Positionsinformationenfür dasHost-Fahrzeug unter Verwendung dieser Kartendaten zu erzeugen.With the one provided in step S213Information is the relative positional relationship between the vehiclesin terms ofthe intersection in front with the highest accuracy from theMap data of vehicles that could collide, including those that can collideof the host vehicle and the possibilityof a collisionis then determined. The accuracy of all position information,which determines from all received accuracy level informationhave been taken into accountand a sequence for example one; the only the position informationused which is equal to or larger than onecertain level of accuracy or one of the position informationignores which are equal to or less than a certain level of accuracy,can be used for example. In this way theembodimentit when position information with map data of higher accuracyreceived by another vehicle than that of the host vehiclewill, possible, position informationfor theGenerate host vehicle using this map data.
[0059] Weiterhin ist es gemäß der Ausführungsform möglich, dieGenauigkeit bei der Stimmung der Möglichkeit von Fahrzeugen, dieauf Kollisionskurs sind, zu erhöhen,indem die Genauigkeit der Positionsinformationen berücksichtigtwird, welche empfangen worden sind, wenn die Möglichkeitsbestimmung für einenZusammenstoß gemachtwird.Furthermore, according to the embodiment, it is possible toAccuracy in the mood of the possibility of vehicles thatare on a collision course,by taking into account the accuracy of the position informationwhich have been received when the possibility determination for oneCollision madebecomes.
[0060] Wenn weiterhin eine Mehrzahl vonFahrzeugen mit der Fahrunterstützungsvorrichtunggemäß der exemplarischenAusführungsformausgestattet sind, wird die Genauigkeit der Bestimmung einer Zusammenstoßwahrscheinlichkeitverbessert, da es für jedesFahrzeug möglichist, die relativen Positionsbeziehungen zu jedem Fahrzeug mit denKar tendaten der höchstenGenauigkeit zu erfassen, da alle Fahrzeuge die Positionsinformationenaustauschen und dann die Genauigkeit aller Positionsinformationenaller Fahrzeuge vergleichen.If a plurality ofVehicles with the driving support deviceaccording to the exemplaryembodimentare equipped, the accuracy of determining a collision probabilityimproved since it is for everyoneVehicle possibleis the relative positional relationships to each vehicle with theMap data of the highestCapture accuracy because all vehicles have the location informationexchange and then the accuracy of all position informationcompare all vehicles.
[0061] In dieser Ausführungsform wurde ein Fall als einBeispiel einer Verkehrssituation beschrieben, bei dem das Host-Fahrzeugdabei ist, in eine Kreuzung einzufahren, wobei die Zusammenstoßwahrscheinlichkeitzwischen dem Host-Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug anwächst. DieErfindung ist nicht hierauf beschränkt und kann auf gleiche Weiseauch bei einer T-förmigenKreuzung, oder einer scharfen Kurve mit schlechter Einsehbarkeitetc. angewendet werden.In this embodiment, a case was considered aExample of a traffic situation described in which the host vehicleis about to enter an intersection, taking the collision probabilitygrows between the host vehicle and another vehicle. TheInvention is not limited to this and can be done in the same wayeven with a T-shaped oneIntersection, or a sharp curve with poor visibilityetc. can be applied.
[0062] Auch ist gemäß obiger Beschreibung die Fahrunterstützungsvorrichtunggemäß der Ausführungsformnur ein Beispiel einer Kommunikationsvorrichtung , welche in oderan einem sich bewegenden Objekt anbringbar ist, von dem sich bewegendenObjekt mitgeführtwird und das Kommunikationssystem für sich bewegende Objekte gemäß dieserErfindung verwendet. Das Kommunikationssystem für sich bewegende Objekte gemäß dieserErfindung kann auch ein anderes sich bewegendes Objekt als ein Fahrzeugverwenden. Infolgedessen ist es auch möglich, das Kommunikationssystemfür einsich bewegendes Objekt gemäß der Erfindungmit einer Vorrichtung mit gleichem Aufbau und gleicher Funktionwie die Fahrzeug-Fahrunterstützungsvorrichtunggemäß dem voranstehendenexemplarischen Ausführungsbeispiel zuverwenden, welches von einem Fußgänger oder einerin einem Fahrzeug fahrenden Person getragen wird oder an einem Zweiradoder einem Rollstuhl etc. angebracht ist.Also, according to the description above Driving support device according to the embodiment is only an example of a communication device which is attachable in or on a moving object, is carried by the moving object and uses the communication system for moving objects according to this invention. The moving object communication system according to this invention can also use a moving object other than a vehicle. As a result, it is also possible to use the moving object communication system according to the invention with a device having the same structure and function as the vehicle driving support device according to the above exemplary embodiment, which is carried by a pedestrian or a person traveling in a vehicle or is attached to a two-wheeler or a wheelchair etc.
[0063] Weiterhin ist im Blockdiagramm von 1 die Fahrunterstützungsvorrichtunggemäß der Beschreibungsowohl mit einem Übertragungs-oder Sendesystem zur Übertragungvon Objektbewegungsinformationen bezüglich des Host-Fahrzeuges undeinem Empfangssystem zur Bestimmung der Zusammenstoßwahrscheinlichkeitauf der Grundlage der Objektbewegungsinformationen ausgestattet, welchevon einem anderen sich bewegenden Objekt empfangen werden. Alternativhierzu kann jedoch das Kommunikationssystem für sich bewegende Objekte gemäß der Erfindungeine Vorrichtung aufweisen, welche nur das Sendesystem oder nurdas Empfangssystem hat. Ein Sender, der von einem Fußgänger odereiner in einem Fahrzeug befindlichen Person oder dergleichen getragenwird, wie oben beschrieben, kann als die Vorrichtung verwendet werden,welche nur das Sendesystem hat.Furthermore, in the block diagram of 1 the driving support device as described is equipped with both a transmission or transmission system for transmitting object movement information related to the host vehicle and a reception system for determining the collision probability based on the object movement information received from another moving object. As an alternative to this, however, the communication system for moving objects according to the invention can have a device which has only the transmission system or only the reception system. A transmitter carried by a pedestrian or a person in a vehicle or the like as described above can be used as the device having only the transmission system.
[0064] Weiterhin sind strukturelle Elementegemäß dem Blockdiagrammvon 1 und andere bereits bekanntestrukturelle Elemente aus der Zeichnung weggelassen worden, weilsie einem Fachmann auf diesem Gebiet bekannt sind und durch eineoder eine Mehrzahl von Hardware, Software oder einer Kombinationrealisierbar sind.Furthermore, structural elements according to the block diagram of FIG 1 and other already known structural elements have been omitted from the drawing because they are known to a person skilled in the art and can be realized by one or a plurality of hardware, software or a combination.
[0065] Gemäß obiger Beschreibung ist esbei der Ausführungsformmöglich,ein System und eine Vorrichtung zur Kommunikation zwischen sichbewegenden Objekten bereitzustellen, welches es einem sich bewegendenObjekt ermöglicht,den Peripheriezustand oder den Zustand um sich herum zu bestimmen,wobei der Genauigkeitspegel einer Vorrichtung mit berücksichtigtwird, die in einem anderen sich bewegenden Objekt vorhanden istund Informationen sendet, wenn der Peripheriezustand auf der Grundlagevon Objektbewegungsinformationen bestimmt wird, welche unter Verwendungder Kommunikation zwischen den sich bewegenden Objekten empfangenwerden.As described above, it isin the embodimentpossible,a system and a device for communication between themto provide moving objects, which it is a movingObject allowsto determine the peripheral state or the state around ittaking into account the accuracy level of a devicethat is present in another moving objectand sends information when based on the peripheral stateis determined by object movement information, which is usingthe communication between the moving objectsbecome.
[0066] Beschrieben wurde insoweit zusammenfassendein Kommunikationssystem zur Kommunikation zwischen sich bewegen denObjekten, bei dem ein sich bewegendes Objekt einen Zustand um sichherum auf der Grundlage von Objektbewegungsinformationen bestimmt,welche unter Verwendung einer Kommunikation zwischen den sich bewegendenObjekten übertragenund empfangen worden sind. Hierbei sind in der ObjektbewegungsinformationGenauigkeitspegelinformationen betreffend die Vorrichtung in demsendenden sich bewegenden Objekt enthalten. Weiterhin beinhalteteine Fahrzeug-Fahrunterstützungsvorrichtung,welche Objektbewegungsinformationen unter Verwendung einer Kommunikation zwischensich bewegenden Objekten überträgt, eine Genauigkeitspegelinformationbetreffend die Vorrichtung, die in einem Host-Fahrzeug vorhandenist.In this respect, a summary has been describeda communication system for communication between moving theObjects in which a moving object is a state around itselfdetermined around based on object movement informationwhich using communication between the movingObjectsand have been received. Here are in the object movement informationAccuracy level information regarding the device in thesending moving object included. Also includeda vehicle driving support device,what object movement information using communication betweentransmits moving objects, accuracy level informationpertaining to the device present in a host vehicleis.
[0067] Die Erfindung wurde unter Bezugnahmeauf ein exemplarisches Ausführungsbeispielbeschrieben, es versteht sich, daß die Erfindung nicht hierauf beschränkt ist.Die Erfindung deckt verschiedene andere Modifikationen und äquvalenteAnordnungen ab. Zusätzlich,obgleich verschiedene Elemente der exemplarischen Ausführungsformin unterschiedlichen Kombinationen und Ausgestaltungen gezeigt sind,welche rein exemplarisch zu verstehen sind, sind Kombinationen undAusgestaltungen, die mehr, weniger oder nur ein einzelnes Elementbeinhalten, was ebenfalls im Umfang der Erfindung liegt. Darüber hinausist die Verwendung von Singular und Plural (z. B. "Information" und "Informationen") nicht einschränkend zuverstehen. Die alleinige Einschränkungder Erfindung erfolgt durch den Gegenstand der Ansprüche undderen Äquivalente.The invention has been made by referenceto an exemplary embodimentdescribed, it is understood that the invention is not limited to this.The invention covers various other modifications and equivalentsOrders from. In addition,although various elements of the exemplary embodimentare shown in different combinations and configurations,which are to be understood purely as examples are combinations andRefinements that include more, less, or just a single iteminclude what is also within the scope of the invention. Furthermorethe use of singular and plural (e.g. "information" and "information") is not restrictiveunderstand. The only limitationthe invention is based on the subject matter of claims andtheir equivalents.

权利要求:
Claims (15)
[1]
Ein Kommunikationssystem zur Kommunikation zwischensich bewegenden Objekten, welches einen peripheren Zustand um einsich bewegendes Objekt auf der Empfangsseite auf der Grundlage von Objektbewegungsinformationenbestimmt, welche unter Verwendung der Kommunikation zwischen den sichbewegenden Objekten gesendet und empfangen werden, dadurch gekennzeichnet,daß: eine Genauigkeitspegelinformationbetreffend eine Vorrichtung in wenigstens einem sich bewegendenObjekt auf der Sendeseite in der Objektbewegungsinformation enthaltenist.A communication system for communication between moving objects which determines a peripheral state around a moving object on the receiving side based on object movement information which is transmitted and received using the communication between the moving objects, characterized in that: an accuracy level information regarding a device in at least one moving object on the transmission side is contained in the object movement information.
[2]
Kommunikationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,daß dieGenauigkeitspegelinformation eine Information beinhaltet, die anzeigt,ob eine spezifizierte Vorrichtung in wenigstens einem sich bewegendenObjekt auf der Sendeseite vorhanden ist.Communication system according to claim 1, characterized inthat theAccuracy level information includes information indicatingwhether a specified device in at least one movingObject exists on the sending side.
[3]
Kommunikationssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurchgekennzeichnet, daß dieGenauigkeitspegelinformation eine Information beinhaltet, welche derGenauigkeit der Information betreffend der spezifizierten Vorrichtungzugeordnet ist.Communication system according to claim 1 or 2, characterizedcharacterized that theAccuracy level information includes information which of theAccuracy of information regarding the specified deviceassigned.
[4]
Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 1 bis3, dadurch gekennzeichnet, daß das sichbewegende Objekt auf der Empfangsseite, welches die Objektbewegungsinformationvon wenigstens einem sich bewegenden Objekt auf der Sendeseite empfängt, denPeripheriezustand unter Verwendung nur einer Objektbewegungsinformationbestimmt, bei der ein Genauigkeitspegel, der durch die Genauigkeitspegelinformationangegeben wird, ein bestimmter Genauigkeitspegel oder darüber ist.Communication system according to one of claims 1 to3, characterized in that themoving object on the receiving side, which the object movement informationreceives from at least one moving object on the transmission side, thePeripheral state using only object movement informationdetermined at which an accuracy level is determined by the accuracy level informationspecified is a certain level of accuracy or above.
[5]
Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 1 bis3, dadurch gekennzeichnet, daß das sichbewegende Objekt auf der Empfangsseite, welches die Objektbewegungsinformationvon dem wenigstens einen sich bewegenden Objekt auf der Sendeseiteempfängt,eine Objektbewegungsinformation für das bewegende Objekt aufder Empfangsseite unter Vewendung der Objektbewegungsinformationerzeugt, in der der Genauigkeitspegel, der durch die Genauigkeitspegelinformationangegeben ist, der höchsteGenauigkeitspegel aus dem wenigstens einen sich bewegenden Objektauf der Sendeseite und dem sich bewegenden Objekt auf der Empfangsseite ist.Communication system according to one of claims 1 to3, characterized in that themoving object on the receiving side, which the object movement informationof the at least one moving object on the transmission sidereceivesobject movement information for the moving objectthe receiving side using the object movement informationgenerated in the the level of accuracy by the level of accuracy informationspecified is the highestAccuracy level from the at least one moving objecton the sending side and the moving object on the receiving side.
[6]
Eine Fahrunterstützungsvorrichtungfür ein Fahrzeug,welche eine Objektbewegungsinformation unter Verwendung einer Kommunikationzwischen sich bewegenden Objekten überträgt, dadurch gekennzeichnet,daß eineGenauigkeitspegelinformation betreffend eine Vorrichtung in demFahrzeug in der Objektbewegungsinformation enthalten ist.A driving support devicefor a vehiclewhich is object movement information using communicationtransfers between moving objects, characterized in thatthat aAccuracy level information regarding a device in theVehicle is included in the object movement information.
[7]
Fahrunterstützungsvorrichtungnach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Genauigkeitspegelinformationeine Information beinhaltet, welche anzeigt, ob eine spezifizierteVorrichtung in dem Fahrzeug vorhanden ist.Driving support deviceaccording to claim 6, characterized in that the accuracy level informationincludes information indicating whether a specified oneDevice is present in the vehicle.
[8]
Fahrunterstützungsvorrichtungnach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Genauigkeitspegelinformationeine Information betreffend die Genauigkeit der Information bezüglich derspezifizierten Vorrichtung beinhaltet.Driving support deviceaccording to claim 6 or 7, characterized in that the accuracy level informationinformation regarding the accuracy of the information regarding thespecified device includes.
[9]
Eine Fahrunterstüzungsvorrichtungfür ein Fahrzeug,welche eine Objektbewegungsinformation von wenigstens einem sichbewegenden Objekt unter Verwendung einer Kommunikation zwischensich bewegenden Objekten empfängt,dadurch gekennzeichnet, daß dieObjektbewegungsinformation, welche von wenigstens einem sich bewegendenObjekt übertragenwird, eine Genauigkeitspegelinformation betreffend eine Vorrichtungin dem wenigstens einen sich bewegenden Objekt beinhaltet; und einPeripheriezustand um das Fahrzeug herum unter Verwendung der empfangenenObjektbewegungsinformation bestimmt wird.A driving support devicefor a vehiclewhich is object movement information of at least onemoving object using communication betweenreceives moving objects,characterized in that theObject movement information provided by at least one movingTransfer objectaccuracy level information regarding a devicein the at least one moving object; and aPeripheral state around the vehicle using the received oneObject movement information is determined.
[10]
Fahrunterstützungsvorrichtungnach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Genauigkeitspegelinformationeine Information beinhaltet, die anzeigt, ob eine spezifizierteVorrichtung in dem wenigstens einen sich bewegenden Objekt vorhanden ist.Driving support deviceaccording to claim 9, characterized in that the accuracy level informationincludes information indicating whether a specified oneDevice in which at least one moving object is present.
[11]
Fahrunterstützungsvorrichtungnach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Genauigkeitspegelinformationeine Information beinhaltet, welche die Genauigkeit der Informationbezüglichder spezifizierten Vorrichtung betrifft.Driving support deviceaccording to claim 9 or 10, characterized in that the accuracy level informationinformation that includes the accuracy of the informationin terms ofof the specified device.
[12]
Fahrunterstützungsvorrichtungnach einem der Ansprüche9 bis 11, weiter dadurch gekennzeichnet, daß die Genauigkeitspegelinformation,die in der Objektbewegungsinformation des wenigstens einen sichbewegenden Objektes enthalten ist, welche von dem wenigstens einensich bewegenden Objekt empfangen worden ist, analysiert wird; derGenauigkeitspegel des Fahrzeuges und der Genauigkeitspegel des wenigstenseinen sich bewegenden Objektes verglichen werden; die Genauigkeitspegelinformationmit dem höchsten Genauigkeitspegelhieraus entnommen wird; der Fahrzustand des wenigstens einensich bewegenden Objektes um das Fahrzeug herum unter Verwendungder Ob jektbewegungsinformation mit der entnommenen Genauigkeitspegelinformationbestimmt wird; und die Zusammenstoßwahrscheinlichkeit zwischendem Fahrzeug und dem wenigstens einen sich bewegenden Objekt bestimmtwird.Driving support deviceaccording to one of the claims9 to 11, further characterized in that the accuracy level information,that in the object movement information of the at least one itselfmoving object is included, which of the at least onemoving object has been received is analyzed;theAccuracy level of the vehicle and the accuracy level of the at leastbe compared to a moving object;the accuracy level informationwith the highest level of accuracyis taken from this;the driving state of the at least oneusing moving object around the vehiclethe object movement information with the extracted accuracy level informationis determined; andthe collision probability betweenthe vehicle and the at least one moving objectbecomes.
[13]
Fahrunterstützungsvorrichtungnach einem der Ansprüche9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Bestimmung der Zusammenstoßwahrscheinlichkeitgemacht wird, nachdem die relative Positionsbeziehung zwischen demFahrzeug und dem wenigstens einen sich bewegenden Objekt im Bezugzu einer vor dem Fahrzeug sich befindlichen Kreuzung unter Verwendungder Information der höchstenGenauigkeit aus den Kartendaten des Fahrzeuges und dem wenigstenseinen sich bewegenden Objekt, mit welchem eine Kommunikation möglich ist,erfaßt wird,und die Zusammenstoßwahrscheinlichkeitzwischen dem Fahrzeug und dem wenigstens einen sich bewegenden Objektbestimmt wird.Driving support deviceaccording to one of the claims9 to 12, characterized in that the determination of the collision probabilityis made after the relative positional relationship between theVehicle and the at least one moving object in relationto an intersection in front of the vehiclethe information of the highestAccuracy from the map data of the vehicle and the leasta moving object with which communication is possible,is detectedand the collision probabilitybetween the vehicle and the at least one moving objectis determined.
[14]
Fahrunterstützungsvorrichtungnach einem der Ansprüche9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zusammenstoßwahrscheinlichkeitbestimmt wird, in dem nur eine Positionsinformation mit einem bestimmtenGenauigkeitspegel oder darüberverwendet wird, wobei die Genauigkeit aller Positionsinformationenvon Fahrzeug und dem wenigstens einen sich bewegenden Objekt, erhaltendurch die Genauigkeitspegelinformation von dem wenigstens einensich bewegenden Objekt mit berücksichtigtwird.Driving support deviceaccording to one of the claims9 to 12, characterized in that the collision probabilityis determined in which only position information with a certainAccuracy level or aboveis used, the accuracy of all position informationof the vehicle and the at least one moving objectby the accuracy level information of the at least onemoving object is taken into accountbecomes.
[15]
Fahrunterstützungsvorrichtungnach einem der Ansprüche9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens entweder eineInformation oder eine Warnung betreffend dem Vorhandensein des wenigstenseines sich bewegenden Objektes, bei welchem die Zusammenstoßmöglichkeitenin dem Fahrzeug hoch ist, einem Fahrer auf der Grundlage von Bestimmungsergebnissender Zusammenstoßwahrscheinlichkeitbereitgestellt wird.Driving support deviceaccording to one of the claims9 to 14, characterized in that at least either oneInformation or warning regarding the presence of the at leastof a moving object, where the collision possibilitiesis high in the vehicle, a driver based on determination resultsthe collision probabilityprovided.

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法律状态:
2004-09-30| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|

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2011-04-21| 8364| No opposition during term of opposition|

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2020-09-01| R119| Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee|

优先权:

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申请号 | 申请日 | 专利标题

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